模块一  认识工业机器人

任务一  了解工业机器人及其发展趋势

任务引入——科技创新，成就梦想

相关知识

一、工业机器人的定义和特点

二、工业机器人的分类

三、工业机器人的发展趋势

任务实施

讨论——工业机器人与就业

任务测评

任务二  认识ABB工业机器人及编程

任务引入——认真努力，虚心请教

相关知识

一、ABB公司简介

二、ABB工业机器人简介

三、ABB工业机器人的编程方式

四、ABB工业机器人操作安全注意事项

任务实施

熟悉工业机器人仿真实验室及ABB工业机器人

任务测评

素质讲堂  大国战略，远景目标

模块二  ABB工业机器人的基本操作

任务一  认识与操作ABB工业机器人的示教器

任务引入——广泛学习，提升技能

相关知识

一、示教器的组成

二、示教器的手持方法

三、使能器按钮的功能

四、示教器初始界面的认知

任务实施

一、设置示教器显示语言

二、设定系统时间

三、查看常用信息与事件日志

四、配置示教器的可编程按钮

任务测评

任务二  备份与恢复ABB工业机器人数据

任务引入——多学技能，为自己“数据备份”

相关知识

任务实施

一、备份与恢复数据

二、单独导入程序模块

三、单独导入系统参数配置文件

任务测评

任务三  手动操纵ABB工业机器人

任务引入——技术传帮带，和谐好氛围

相关知识

一、单轴运动

二、线性运动

三、重定位运动

任务实施

一、单轴运动的手动操纵

二、线性运动的手动操纵

三、重定位运动的手动操纵

任务测评

任务四  更新ABB工业机器人的转数计数器

任务引入——善于思考，精益求精

相关知识

任务实施

更新转数计数器

任务测评

素质讲堂  机器人赋能千行百业

模块三  ABB工业机器人的I/O通信

任务一  配置ABB标准I/O板

任务引入——理论联系实际，精通贵在积累

相关知识

一、ABB工业机器人I/O接口概述

二、ABB标准I/O板

任务实施

一、设置DSQC651板

二、设置I/O信号

任务测评

任务二  关联I/O信号

任务引入——纸上得来终觉浅，觉知此事要躬行

相关知识

任务实施

一、关联数字输入信号di1与系统控制信号

二、关联数字输出信号do1与系统状态信号

任务测评

素质讲堂  蒋新松：中国机器人之父

模块四  ABB工业机器人程序数据的建立

任务一  建立ABB工业机器人基本程序数据

任务引入——党员先锋，模范带头

相关知识

一、程序数据的定义

二、程序数据的存储类型

任务实施

一、建立逻辑值数据bool

二、建立数值数据num

任务测评

任务二  建立ABB工业机器人三个关键程序数据

任务引入——虚心求教，团结协作

相关知识

一、工具数据tooldata

二、工件坐标数据wobjdata

三、有效载荷数据loaddata

任务实施

一、建立工具数据tooldata

二、建立工件坐标数据wobjdata

三、建立有效载荷数据loaddata

任务测评

素质讲堂  “老师傅”学编程实现“机器换人”

模块五  RAPID程序的建立

任务一  掌握常用的RAPID编程指令

任务引入——基础不牢，地动山摇

相关知识

一、赋值指令

二、运动指令

三、I/O控制指令

四、条件逻辑判断指令

五、其他常用指令

任务实施

一、添加赋值指令

二、添加运动指令

三、添加I/O控制指令和条件逻辑判断指令（选做）

任务测评

任务二  建立基本的RAPID程序

任务引入——循序渐进，求真务实

相关知识

一、RAPID程序的基本架构

二、建立RAPID程序的基本流程

三、建立RAPID程序的注意事项

任务实施

一、建立程序模块和例行程序

二、调试程序

三、设置RAPID程序自动运行

四、保存程序模块

任务测评

任务三  掌握RAPID程序特殊指令及功能

任务引入——爱岗敬业，热情友善

相关知识

一、RAPID程序特殊指令

二、RAPID程序常用功能

三、中断程序

任务实施

一、添加GOTO指令

二、使用FUNCTION功能

三、建立中断程序

任务测评

素质讲堂  给机器人“造大脑”的中国梦践行者

模块六  ABB工业机器人的典型应用

任务一  建立ABB工业机器人轨迹应用程序

任务引入——严谨细致，灵活变通

相关知识

一、轨迹应用流程设计

二、应用程序

三、相关注意事项

任务实施

一、建立轨迹应用RAPID程序

二、调试程序及备份系统

任务测评

任务二  建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序

任务引入——科学是第一生产力

相关知识

一、搬运作业流程设计

二、码垛作业流程设计

三、应用程序

四、相关编程指令

五、相关注意事项

任务实施

一、建立搬运码垛作业RAPID程序

二、调试程序

任务测评

任务三  建立ABB工业机器人焊接作业程序

任务引入——精益求精，一丝不苟

相关知识

一、焊接作业流程设计

二、焊接指令的应用

任务实施

一、建立焊接作业RAPID程序

二、调试程序

任务测评

素质讲堂  水下机器人，极地显身手

附录  RAPID程序指令与功能简述

参考文献