第1章  工业机器人概述

1.1  工业机器人的基础知识

1.1.1  工业机器人的定义及特点

1.1.2  工业机器人的发展

1.1.3  工业机器人的分类

1.2  工业机器人的基本组成与技术参数

1.2.1  工业机器人的基本组成

1.2.2  工业机器人的技术参数

1.3  工业机器人的典型应用

1.3.1  焊接机器人

1.3.2  装配机器人

1.3.3  喷涂机器人

1.3.4  搬运机器人

学以致用——辨识工业机器人

拓展阅读——焊接机器人的“最强大脑”

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第2章  工业机器人运动学基础

2.1  工业机器人数学基础

2.1.1  矩阵概述

2.1.2  矩阵的基本运算

2.2  坐标系及其关系描述

2.2.1  坐标系的分类

2.2.2  向量与坐标表示

2.2.3  坐标系的关系描述

2.2.4  刚体的表示方法

2.3  坐标变换

2.3.1  平移坐标变换

2.3.2  旋转坐标变换

2.3.3  复合坐标变换

2.4  工业机器人运动学

2.4.1  工业机器人D-H表示法

2.4.2  工业机器人运动学的基本计算

学以致用——坐标变换的应用

拓展阅读——工业机器人加速出海

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第3章  工业机器人机械部分

3.1  末端执行器

3.1.1  夹持式末端执行器

3.1.2  吸附式末端执行器

3.1.3  专用工具

3.2  腕部

3.2.1  腕部概述

3.2.2  常见工业机器人腕部的工作原理

3.3  臂部

3.3.1  臂部概述

3.3.2  臂部的配置形式

3.3.3  臂部结构的设计

3.4  腰部

3.5  机座

3.5.1  机座概述

3.5.2  行走机构

3.6  驱动器

3.6.1  电动驱动器

3.6.2  液压驱动器

3.6.3  气动驱动器

3.7  传动机构

3.7.1  谐波减速器

3.7.2  RV减速器

学以致用——辨识工业机器人末端执行器

拓展阅读——治愈工业机器人“帕金森症”

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第4章  工业机器人传感器

4.1  工业机器人传感器概述

4.1.1  工业机器人传感器的组成与类型

4.1.2  工业机器人传感器的性能指标

4.1.3  工业机器人对传感器的一般要求

4.2  工业机器人内部传感器

4.2.1  位移传感器

4.2.2  速度传感器

4.2.3  力觉传感器

4.3  工业机器人外部传感器

4.3.1  接触觉传感器

4.3.2  滑觉传感器

4.3.3  接近觉传感器

4.3.4  视觉传感器

学以致用——辨识传感器

拓展阅读——让机器人更“聪明”

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第5章  工业机器人控制系统

5.1  工业机器人控制系统概述

5.1.1  工业机器人控制系统的功能

5.1.2  工业机器人控制系统的特点

5.1.3  工业机器人控制系统的组成

5.1.4  工业机器人控制系统的分类

5.1.5  工业机器人的控制柜与示教器

5.2  工业机器人的控制方式

5.2.1  运动控制

5.2.2  力控制

学以致用——利用示教器手动操纵工业机器人

拓展阅读——世界首创的焊接“特种兵”

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第6章  工业机器人编程技术

6.1  工业机器人编程方式

6.1.1  在线编程

6.1.2  离线编程

6.2  工业机器人编程语言概述

6.2.1  对工业机器人编程语言的要求

6.2.2  工业机器人编程语言的特征与特性

6.2.3  工业机器人编程语言的基本功能

6.3  工业机器人编程语言简介

6.3.1  AL语言

6.3.2  Autopass语言

6.3.3  VAL语言

6.3.4  RAPT语言

6.3.5  IML语言

6.3.6  RAPID语言

学以致用——辨识工业机器人所用编程语言

拓展阅读——空间站机械臂知多少？

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参考文献