绪论

一、ABB工业机器人简介

二、ABB工业机器人的编程方式

三、ABB工业机器人操作安全注意事项

模块一  ABB工业机器人的基本操作

任务一  认识与操作ABB工业机器人的示教器

任务工单

任务引入——广泛学习，提升技能

相关知识

一、示教器的组成

二、示教器的手持方法

三、使能器按钮的功能

四、示教器初始界面

任务实施

一、设置示教器显示语言

二、设置系统日期和时间

三、查看常用信息与事件日志

四、配置示教器的可编程按键

任务二  备份与恢复ABB工业机器人数据

任务工单

任务引入——多学技能，为自己“数据备份”

相关知识

一、数据备份

二、数据恢复

任务实施

一、备份与恢复数据

二、单独导入程序模块

三、单独导入系统参数配置文件

任务三  手动操纵ABB工业机器人

任务工单

任务引入——技术传帮带，和谐好氛围

相关知识

一、单轴运动

二、线性运动

三、重定位运动

任务实施

一、手动操纵ABB工业机器人做单轴运动

二、手动操纵ABB工业机器人做线性运动

三、手动操纵ABB工业机器人做重定位运动

模块综合考核

模块综合评价

模块二  ABB工业机器人的I/O通信

任务一  配置ABB标准I/O板

任务工单

任务引入——理论结合实操，精通贵在积累

相关知识

一、ABB工业机器人I/O接口概述

二、ABB标准I/O板

任务实施

一、配置现场总线

二、创建I/O信号

任务二  关联I/O信号

任务工单

任务引入——纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行

相关知识

一、ABB工业机器人系统控制信号

二、ABB工业机器人系统状态信号

任务实施

一、关联数字输入信号与系统控制信号

二、关联数字输出信号与系统状态信号

模块综合考核

模块综合评价

模块三  ABB工业机器人程序数据的建立

任务一  建立ABB工业机器人基本程序数据

任务工单

任务引入——党员先锋，模范带头

相关知识

一、程序数据的定义

二、程序数据的类型

三、程序数据的存储类型

任务实施

一、建立逻辑值数据bool

二、建立数值数据num

任务二  建立ABB工业机器人三个关键程序数据

任务工单

任务引入——虚心求教，团结协作

相关知识

一、工具数据tooldata的建立

二、工件数据wobjdata的建立

三、有效载荷数据loaddata的建立

任务实施

一、建立工具数据tooldata

二、建立工件数据wobjdata

三、建立有效载荷数据loaddata

模块综合考核

模块综合评价

模块四  RAPID程序的建立

任务一  掌握常用的RAPID程序指令

任务工单

任务引入——基础不牢，地动山摇

相关知识

一、赋值指令

二、运动指令

三、I/O控制指令

四、逻辑判断指令

五、程序跳转指令

任务实施

一、添加赋值指令

二、添加运动指令

任务二  建立RAPID程序

任务工单

任务引入——循序渐进，求真务实

相关知识

一、RAPID程序的基本架构

二、建立RAPID程序的基本流程

任务实施

一、建立程序模块和例行程序

二、调试程序

三、自动运行程序

四、保存程序模块

任务三  掌握RAPID程序的特殊指令和常用函数

任务工单

任务引入——爱岗敬业，热情友善

相关知识

一、RAPID程序的特殊指令

二、RAPID程序的常用函数

三、中断程序

任务实施

一、添加GOTO指令

二、使用FUNCTION函数

三、建立中断程序

模块综合考核

模块综合评价

模块五  ABB工业机器人的典型应用

任务一  建立ABB工业机器人码垛作业程序

任务工单

任务引入——科学是第一生产力

相关知识

一、码垛作业流程设计

二、码垛作业的应用程序

三、码垛作业相关的程序指令

四、码垛作业的注意事项

任务实施

一、建立码垛作业程序

二、调试程序

任务二  建立ABB工业机器人焊接作业程序

任务工单

任务引入——精益求精，一丝不苟

相关知识

一、焊接作业流程设计

二、焊接作业相关的程序指令

三、焊接作业相关的程序数据

任务实施

一、建立焊接作业程序

二、调试程序

模块综合考核

模块综合评价

参考文献