绪论

0.1  智能机械与机器人的概念

0.1.1  智能机械的概念

0.1.2  机器人的概念

0.2  机器人的发展

0.2.1  早期阶段

0.2.2  成长阶段

0.2.3  智能化阶段

0.3  机器人的分类

0.3.1  按应用领域分类

0.3.2  按运动方式分类

0.3.3  按机械结构分类

项目1  机器人机械基础

项目工单——分析机器人的机械连接和传动方式

1.1  机器与机构的基本知识

1.1.1  机器的基本知识

1.1.2  机构的基本知识

1.2  机器人常用的工程材料

1.2.1  概述

1.2.2  金属材料

1.2.3  非金属材料

1.3  机器人的机械连接方式

1.3.1  螺纹连接

1.3.2  铆接

1.3.3  焊接

1.3.4  过盈配合连接

1.4  机器人的机械传动方式

1.4.1  齿轮传动

1.4.2  带传动

1.4.3  链传动

1.4.4  滚珠丝杠传动

项目综合考核

项目综合评价

项目2  机器人的机械结构

项目工单——认识机器人的机械结构

2.1  机器人的基本组成和性能指标

2.1.1  机器人的基本组成

2.1.2  机器人的性能指标

2.2  机座、手臂和手腕

2.2.1  机座

2.2.2  手臂

2.2.3  手腕

2.3  末端执行器

2.3.1  抓握型夹持器

2.3.2  非抓握型夹持器

2.3.3  工具型末端执行器

2.4  移动平台

2.4.1  轮式移动平台

2.4.2  履带式移动平台

2.4.3  腿式移动平台

2.5  驱动装置

2.5.1  液压驱动装置

2.5.2  气动驱动装置

2.5.3  电动驱动装置

项目综合考核

项目综合评价

项目3  机器人的感知系统

项目工单——认识机器人的感知系统

3.1  传感器的基本知识

3.1.1  传感器的分类

3.1.2  传感器的基本组成

3.1.3  传感器的性能指标

3.1.4  传感器的一般要求

3.2  内部传感器

3.2.1  位移传感器

3.2.2  速度传感器

3.2.3  加速度传感器

3.2.4  姿态传感器

3.3  外部传感器

3.3.1  视觉传感器

3.3.2  力觉传感器

3.3.3  触觉传感器

3.3.4  接近传感器

3.4  机器视觉系统

3.4.1  机器视觉系统的组成及功能

3.4.2  机器视觉系统的工作流程

3.4.3  三维视觉系统在机器人中的应用

项目综合考核

项目综合评价

项目4  机器人的控制系统

项目工单——认识机器人的控制系统

4.1  概述

4.1.1  机器人控制系统的功能

4.1.2  机器人控制系统的分类

4.1.3  机器人控制系统的特点

4.2  机器人控制系统的硬件

4.2.1  微型计算机

4.2.2  示教器

4.2.3  主控模块

4.2.4  伺服驱动模块

4.3  机器人控制系统的软件

4.3.1  操作系统

4.3.2  专用程序模块

4.3.3  机器人语言

4.4  机器人的运动控制

4.4.1  机器人运动控制的步骤

4.4.2  机器人运动控制的控制算法

4.4.3  机器人运动控制的方式

4.5  机器人的自主导航

4.5.1  机器人的建图

4.5.2  机器人的定位

4.5.3  机器人的路径规划

4.5.4  BIM在建筑机器人自主导航中的应用

项目综合考核

项目综合评价

项目5  典型建筑机器人

项目工单——建筑机器人人机协同作业实训

5.1  钢筋绑扎机器人

5.1.1  钢筋绑扎机器人的组成

5.1.2  钢筋绑扎机器人的功能

5.1.3  钢筋绑扎机器人的人机协同

5.2  砌筑机器人

5.2.1  砌筑机器人的组成

5.2.2  砌筑机器人的功能

5.2.3  砌筑机器人的人机协同

5.3  钻孔机器人

5.3.1  钻孔机器人的组成

5.3.2  钻孔机器人的功能

5.3.3  钻孔机器人的人机协同

5.4  外墙喷涂机器人

5.4.1  外墙喷涂机器人的组成

5.4.2  外墙喷涂机器人的功能

5.4.3  外墙喷涂机器人的人机协同

5.5  地砖铺贴机器人

5.5.1  地砖铺贴机器人的组成

5.5.2  地砖铺贴机器人的功能

5.5.3  地砖铺贴机器人的人机协同

5.6  地面画线机器人

5.6.1  地面画线机器人的组成

5.6.2  地面画线机器人的功能

5.6.3  地面画线机器人的人机协同

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项目综合评价

项目6  其他智能机械

项目工单——分析典型智能机械的功能和组成

6.1  智能钢筋加工设备

6.1.1  智能钢筋调直切断机

6.1.2  智能钢筋弯箍机

6.2  智能随动式布料机

6.2.1  智能随动式布料机的组成

6.2.2  智能随动式布料机的作业模式

6.2.3  智能随动式布料机的操作流程

6.3  智能施工升降机

6.3.1  智能施工升降机的组成

6.3.2  智能施工升降机的作业模式

6.3.3  智能施工升降机的操作流程

6.4  无人驾驶塔机

6.4.1  无人驾驶塔机的自动驾驶系统

6.4.2  无人驾驶塔机的操作流程

6.5  混凝土构件智能生产系统

6.5.1  混凝土构件智能生产系统的组成和工艺流程

6.5.2  混凝土构件智能生产系统所采用的智能机械

项目综合考核

项目综合评价

参考文献